==== RESUME DES COMMANDES DE PROGRAMMATION ====

#  Commentaire sans effet.
!  (ou I) Pause suivi d'instructions pour l'opérateur.
[  (ou D ou T) Début bloc à répéter (Imbricables) <expression>.
]  (ou F) Fin bloc à répeter ou à exécuter (voir commande S).
(  (ou M) Appel sous programme. Suivi de nom de fichier "x.prg".
A  Acceleration <expression>.
B  Bobiner <tours> <pas> <couches>.
C  Suivi de nom de fichier "x.ccx"
E <valeur> Test et change le mode d'Exécution du programme.
G  Suivi de nom de fichier "x.ggx".
H (ou ^) Hauteur du guide <expression>.
P  Positionner chariot et guide
R  Définir la Référence.
S  Si :Debut d'un bloc de commandes à exécuter (Imbricables) <expression>.
Z  Cherche la limite gauche (Zéro).


                  ==== SYNTAXE GENERALE ====

Le premier caractère d'une commande DOIT toujours être majuscule.
Il DOIT exister un espace entre la commande et ses paramètres ainsi qu'entre les paramètres
 eux mêmes.
    
Le nom de la commande peut être rallongé à volonté afin d'améliorer la lisibilité mais SANS
 espaces. 
    Exemples:
        Bobiner ou BOBINER est equivalent à B
        Carcasse est équivalent à C
        Debut ou DebutBloc est équivalent à D
        etc...

<xxx> Représente un NOMBRE, une VARIABLE ou une EXPRESSION.

Un NOMBRE ne doit contenir que des chiffres, le séparateur décimal est le point (.).

Un nom de VARIABLE DOIT commencer par une lettre minuscule ou le signe _.
    Il peut contenir un nombre quelconque de chiffres, de lettres minuscules ou
    majuscules ou le signe _ mais PAS d'espaces.
    Le contenu d'une VARIABLE est un NOMBRE.

Une EXPRESSION DOIT contenir des NOMBRES ou des VARIABLES séparés par des opérateurs
    et renvoie un NOMBRE.
    Les espaces sont facultatifs.
    Les opérateurs + - / * ^ et E sont supportés ainsi que :
      \ Division entière.
      % Reste de la division.
      > Qui renvoie le nombre entier immédiatement supérieur.
      < Qui renvoie le nombre entier immédiatement inférieur.
      ? Qui renvoie la valeur 1 pour toute valeur différente de 0 (zéro).
    Les parenthèses sont supportées.


    ==== DETAIL DE LA SYNTAXE DE CHAQUE COMMANDE dans l'ordre logique d'emploi.====
    
== Syntaxe Z (Zero)
    Déplace le chariot vers sa position extrème gauche et l'enregistre.
    DOIT être effectuée à chaque mise sous tension.
    Le bouton "Zéro" de la zône verte (chariot) dans la fenêtre de programation a le même
    effet.

== Syntaxe R (Référence) <milimètres>
    Distance entre la position ZERO du chariot et le bord gauche
    de la première chambre/carcasse pour le premier guide.
    Sert de base de calcul pour toutes les commandes P suivantes.
    Le bouton "Référence" de la zône verte (chariot) dans la fenètre de programmation
    autorise le positionnement visuel de la référence.
    
== Syntaxe P (Position) sans paramètre ou P D
    Dégage le guide vers le haut et le chariot vers la droite.

    P G
    Dégage le guide vers le haut et le chariot vers la gauche.
        
    P H
    Dégage le guide vers le haut, ne déplace pas le chariot.
        
    P <guide> <pguide> <chambre> <côté> <décalage>
    Déplace le chariot pour faire coïncider un guide avec une chambre/carcasse.
    <guide> est le numéro du guide de 1 à 4.
    <pguide> est la profondeur du guide dans la chambre en millimètres.
    <chambre> est le numéro de la chambre de 1 à 4.
    <côté> Si < 0, positionne le guide à gauche de la chambre.
           Le bobinage suvant se fera vers la droite.
           Si > 0, positionne le guide à droite de la chambre.
           Le bobinage suivant se fera vers la gauche.
           Les lettres "G" ou "D" majuscules sont aussi acceptées.
    <décalage> (facultatif, 0 par défaut). En millimètres.    
           Si positif, corrige la position vers l'intérieur de la chambre.              
           Si négatif, corrige la position vers l'extérieur de la chambre.
    Variables affectée. L'exécution de cette commande met à jour les variables suivantes: 
        :NChambre = N° de la chambre
        :LDispo = Largeur dispo dans la chambre
        :NGuide = N° du Guide
        NOTE ::: Les raccourcis P G, P D et P H n'affectent pas ces variables.

== Syntaxe H ou ^ (Hauteur guides) <ascenceur> <hauteur>
     <hauteur> en mms. 0 est la position haute.
          
== Syntaxe A (Acceleration) <valeur>
    Ajuste la valeur de l'accélération en début et en fin de couche.
    
== Syntaxe B (Bobine) <tours> <pas> <couches>
    Seulement deux paramètres doivent être spécifiés, le troisième (indiqué par un ?)
    est calculé en fonction des deux autres et de la largeur de la chambre/carcasse.
    NOTE ::: Un pas spécifié 0 fait tourner la broche du nombre de tours spécifié, le
       paramètre <couches> est ignoré.
    NOTE ::: Si les trois paramètres sont spécifiés, le nombre de couches est ignoré.
    Variables affectées. L'exécution de cette commande met à jour les variables suivantes:
        :DChambre = Decalage dans la chambre
        :SBobinage = Sens du bobinage, +1 vers la gauche, -1 vers la droite.
        :Tours = Nombre de tours efectivement bobinés.
        :Pas = Pas effectivement utilisé.
        :Couches = Nombre de couches effectivement bobinées
    
    Après exécution, les trois valeurs réellement utilisées sont disponibles dans les
    variables ":Tours", ":Pas" et ":Couches". Elles sont remises à jour à chaque
    exécution de la commande.

== Syntaxe D (DébutBloc) ou T (Tantque) <condition>
    Début de bloc de commande à itérer tant que <condition> est supérieure à zéro.
    <condition> est une expression réévaluée à chaque itération.
    Une erreur est signalée si la valeur de condition ne diminue pas ce qui aboutirait
    à un nombre infini de répétitions.
    Les blocs à répéter sont imbricables.
        F (Finbloc) : Fin du bloc à répéter.  
        
== Syntaxe S (Si) <condition>
    Debut de bloc de commande à exécuter si <condition> est supèrieure a zéro.
        F (FinSi) : Fin du bloc a exécuter.        

== Syntaxe M (Macro ou sous programme) Fichier
    Fichier est le nom du fichier.prg à exécuter qui peut lui même invoquer une autre
    macro mais ne doit JAMAIS aboutir à s'invoquer elle même ce qui céerait une boucle
    infinie.
    Les macros héritent des variables, c'est la seule façon de les paramétrer.
    
== Syntaxe E (Exécution) <valeur>
    Définit et teste le mode d'exécution du programme.
    Il y a trois modes d'exécution combinables et définissables par cette commande
    comme par les trois cases à cocher suivantes:
    - Pas à pas: (Valeur 1)
        Le programme s'arrète à chaque ligne en détaillant les effets de la commande.
    - Simulation: (Valeur 2)
        Les moteurs ne sont pas pilotés, les mouvements du chariot sont simulés dans la 
        fenêtre "Définir la référence"
    - Coi: (Valeur 4)
        Le programme s'exécute sans effets apparents mais exécute tous les calculs
        intèrmédiares. Le mode pas à pas est ignoré
        
    La valeur donnée à la commande E est la somme des valeurs individuelles, les valeurs
    les plus utiles sont:
        0 : Exécution Normale.
        1 : Exécution pas à pas.
        2 : Exécution simulée.
        3 : Exécution pas à pas simulée.
        6 : Exécution coite simulée.
        
    La commande E est exécutée quel que soit le mode courant puis l'exécution se poursuit
    dans le nouveau mode spécifié.    
    La combinaison de ces trois modes facilite la mise au point d'un programme ainsi que
    la reprise après un incident.
    IMPORTANT: les mouvements du chariot n'étant pas effectués en mode Coi, la commande
    E provoquant la reprise DOIT préceder une commande de positionnement.